Introducere. Schema bloc a sistemului decuplat

Echilibrul fortelor asupra cartului

(1''), unde :

Modelul frecarilor din sistem

(2 ), cu 

Dinamica elementului de executie

; (3'')

; ;; ,

2. Modelul matematic asociat sistemului de pozitionare decuplat

, unde : ; ; ;

Raspunsul sistemului in bucla deschisa

3. Control conventional de tip PID

;

;; ;=2sec  T si .

Raspunsul sistemului in bucla inchisa la referinta treapta si peturbatie treapta

Chiar daca la referinta de tip treapta sistemul nostru are precizie de reglare la perturbatie de tip treapta in absenta integratorului din structura regulatorului avem o mica eroare stationara. Pentru a nu influenta performantele sistemului in bucla inchisa am ales constanta de timp de integrare cu un ordin de marime mai mare decat cea de timp de derivare , rezultand un algoritm de reglare de tip PID.

4. Control inteligent de tip fuzzy

O prima schema de reglare

Baza de reguli este prezentata mai jos :

IF (Theta is NL) then (F is NL) 5. IF (Theta is PS) then (F is PS)

IF (Theta is NM) then (F is NM) 6. IF (Theta is PM) then (F is PM)

IF (Theta is NS) then (F is NS) 7. IF (Theta is PL) then (F is PL)

IF (Theta is ZE) then (F is ZE)

Strategia fuzzy de control a sistemului decuplat :

Functiile de apartenenta pentru pozitia liniara / viteza liniara :

Functiile de apartenenta pentru marimea de comanda

Baza de reguli :

Speed dx/dt	Position (x)
		NL	NM	NS	ZE	PS	PM	PL
	NL	NX	NX	NL	ZN	NS	ZN	ZE
	NM	NX	NL	NM	ZN	ZN	ZE	ZP
	NS	NL	NM	NS	ZN	ZE	ZP	PS
	ZE	NM	NS	ZN	ZE	ZP	PS	PM
	PS	NS	ZN	ZE	ZP	PS	PM	PL
	PM	ZN	ZE	ZP	ZP	PM	PL	PX
	PL	ZE	ZP	PS	ZP	PL	PX	PX

Raspunsul in bucla inchisa al sistemului

Fuzzy : M M'=M+DM

PID : M  M'=M+DM